"O objetivo do padrão é criar marcas no terreno que podem ser usadas para medir visualmente a distância percorrida pelo robô", disse Matt Heverly, o motorista do robô Curiosity no JPL.
Essas marcações, chamadas de odometria visual, permite que o robô usar imagens de elementos da paisagem para determinar se ele percorreu a distância planejada, ou se as suas rodas escorregaram. Por exemplo, quando o veículo leva em encostas altas ou em solo solto, ele vai rotineiramente parar para verificar o seu progresso. Ao medir a sua distância em relação a dezenas de características proeminentes como sombras em rochas - ou padrões em suas faixas - o robô pode verificar o quanto as rodas podem ter escorregado. Se a Curiosity não caiu muito, então ela pode re-planejar a próxima etapa de sua jornada, tendo a sua real posição em conta.
"Odometria visual permitirá a Curiosity dirigir com mais precisão mesmo em terrenos escorregadios, ajudando a sua missão científica, atingindo alvos interessantes menos tempo, executar verificações de derrapagem antes de ficar muito preso, e permitir uma condução precisa", disse o piloto Mark Maimone , que liderou o desenvolvimento do software autônomo de condução do robô .
O código Morse gravado em todas as seis rodas será particularmente útil quando o terreno é estéril, ou seja, sem paisagens para o robô ter uma referência. O robô não irá ser capaz de ler os símbolos de código Morse nas marcas de faixa directamente, mas irá notar que o padrão é uma característica de alto contraste. Isso vai dar ao rover a âncora que precisa em um terreno sem características ( marcações).
"Imagine estar na frente de uma cerca de madeira, e em seguida, fechar os olhos e passar para o lado. Ao abrir os olhos, você não seria capaz de dizer quantos piquetes que você passou. Se você tivesse um piquete que tem uma forma diferente , você poderia usar sempre que piquete como referência ", disse Heverly. "Com curiosidade, é um problema semelhante em terreno estéril como dunas de areia. Os buracos padrões nas rodas nos dá um" piquete grande "de se olhar."
Os jipes Spirit e Opportunity da Nasa que estão em Marte, também estão usando odometria visual para garantir uma condução precisa em terrenos difíceis. Suas rodas tinham sido aparafusadas à sua plataforma de aterrissagem, deixando buracos que deixaram marcas distintivas em suas trilhas. Essas marcas provou ser um sistema de odometria visual bastante útil quando a Opportunity atravessou o terreno relativamente estéril em Meridian Planum.
Opportunity ainda está caminhando em Marte há mais de oito anos após a aterrisagem no Planeta Vermelho.
"Mesmo a Curiosity não precisava ser aparafusada, queríamos ter os buracos de qualquer maneira. A equipe mecânica sugeriu vários furos menores, em vez de um grande como o Mars Exploration Rovers tinham, e um projeto anterior tinha escrito cartas em uma padrão de grampo, então eu propus usar uma versão do código Morse ", disse Maimone. "E o resto é história."
Fonte: NASA.gov
